Arduino 3 หุ่นยนต์เดินตามเส้น
Code โปรเจค หุ่นยนต์เดินตามเส้น 3 เซ็นเซอร์ Arduino + L298P ^-^
โปรเจค นี้จะเป็นการนำ Arduino UNO R3 + L298P Motor Shield และ เซ็นเซอร์ 3 Road Tracing Sensor Robot มาทำเป็น หุ่นยนต์เดินตามเส้น 3 เซ็นเซอร์ โดยให้หุ่นยนต์ตัดสินใจ เดินตามเส้น โดยอัตโนมัติ ด้วยการตรวจจับ เส้นสีดํา พื้นสีขาว
อุปกรณ์ที่ใช้
2. Arduino UNO R3 - Made in italy
3. L298P Motor Shield Board
4. Jumper (M2M) cable 20cm Male to Male
5. Jumper (F2M) cable 30cm Female to Female
6. สกรูหัวกลม+น็อตตัวเมีย ยาว 12 มม.
7. รางถ่าน 18650 แบบ 2 ก้อน
8. ถ่านชาร์จ 18650 Panasonic NCR18650B 3.7v จำนวน 2 ก้อน
9. 3 Road Tracing Sensor Robot
10. เสารองแผ่นพีซีบีแบบโลหะ ยาว 25 มม.
ใช้ จั้มเปอร์ เมีย-เมีย 30cm เชื่อมต่อ เซ็นเซอร์ เข้ากับ L298P ตามรูปด้านล่าง
เซ็นเซอร์ <-> L298P
VCC <-> +5
L <-> A1
C <-> A2
R <-> A3
GND <-> GND
ภาพรวมการเชื่อมต่อระหว่าง L298P กับ เซ็นเซอร์ 3 Road Tracing Sensor Robot
การเชื่อมต่อสายที่ A1 ถึง A3
ด้านขวาของหุ่นยนต์
ด้านล่างของหุ่นยนต์
ด้านหน้าของหุ่นยนต์
จากนั้นใช้สาย USB เชื่อมต่อระหว่าง คอมพิวเตอร์ กับ Arduino UNO R3
เปิดโปรแกรม Arduino (IDE) และ Upload โค้ดนี้ ไปยัง บอร์ด Arduino UNO R3
Code ทดสอบ
/*
read analog data from A1-A3 and send to PC via Serial port*/
int sensor_L , sensor_C , sensor_R ; //optical sensor values
String tmp ;
int ADC_stabilize = 5 ;
void setup ( ) {
// initialize the serial communication:
Serial . begin ( 9600 ) ;
}
void loop ( ) {
//take a snapshot
sensor_L = digitalRead ( A1 ) ;
delay ( ADC_stabilize ) ; //stabilize
sensor_L = digitalRead ( A1 ) ;
delay ( ADC_stabilize ) ;
sensor_C = digitalRead ( A2 ) ;
delay ( ADC_stabilize ) ;
sensor_C = digitalRead ( A2 ) ;
delay ( ADC_stabilize ) ;
sensor_R = digitalRead ( A3 ) ;
delay ( ADC_stabilize ) ;
sensor_R = digitalRead ( A3 ) ;
delay ( ADC_stabilize ) ;
tmp = "L=" + String ( sensor_L ) + " C=" + String ( sensor_C ) + " R=" + String ( sensor_R ) ;
// send the value of analog inputs:
Serial . println ( tmp ) ;
// wait a bit for next reading
delay ( 1000 ) ; //1000=1 sec
}
ทดสอบการทำงาน
เมื่อเริ่มการทดสอบไปทั้งสามด้วยจะติด
และเมื่อนำไปยังเส้นดังรูป
ไฟ LED สีแดง ของ เซ็นเซอร์ซ้าย จะดับ และ Serial Monitor จะแสดง L=1 C=0 R=0
และเมื่อ เซ็นเซอร์กลางของหุ่นยนต์ อยู่บริเวณเทปสีดำ
และ เซ็นเซอร์ซ้าย และ เซ็นเซอร์ขวา อยู่บริเวณพื้นสีขาว
และ เซ็นเซอร์ซ้าย และ เซ็นเซอร์ขวา อยู่บริเวณพื้นสีขาว
ไฟ LED สีแดง ของ เซ็นเซอร์ตัวกลาง จะดับ และ Serial Monitor จะแสดง L=0 C=1 R=0
และเมื่อ เซ็นเซอร์ขวาของหุ่นยนต์ อยู่บริเวณเทปสีดำ
และ เซ็นเซอร์ซ้าย และ เซ็นเซอร์กลาง อยู่บริเวณพื้นสีขาว
และ เซ็นเซอร์ซ้าย และ เซ็นเซอร์กลาง อยู่บริเวณพื้นสีขาว
ไฟ LED สีแดง ของ เซ็นเซอร์ขวา จะดับ และ Serial Monitor จะแสดง L=0 C=0 R=1
แสดงว่า การเชื่อมต่อ เซ็นเซอร์ ทั้ง 3 ตัว นั้นถูกต้อง และ พร้อมใช้งานแล้ว
Code ใช้งาน
/*
Line Following Robot 3 Sensors with Arduino UNO + L298P
For more details visit:
https://robotsiam.blogspot.com/2018/01/3-arduino-l298p.html
*/
/*-------definning Outputs------*/
int MA1 = 12; // Motor A1
int MA2 = 3; // Motor A2
int PWM_A = 10; // Speed Motor A
int MB1 = 13; // Motor B1
int MB2 = 8; // Motor B2
int PWM_B = 11; // Speed Motor B
int SPEED = 110; // Speed PWM สามารถปรับความเร็วได้ถึง 0 - 255
/*-------definning Sensor------*/
int sensor[3] = {0, 0, 0};
void setup() {
//Setup Channel A
pinMode(12, OUTPUT); //Motor A1
pinMode(3, OUTPUT); //Motor A2
pinMode(10, OUTPUT); //Speed PWM Motor A
//Setup Channel B
pinMode(13, OUTPUT); //Motor B1
pinMode(8, OUTPUT); //Motor B2
pinMode(11, OUTPUT); //Speed PWM Motor B
}
void loop() {
sensor[0] = digitalRead(A1);
sensor[1] = digitalRead(A2);
sensor[2] = digitalRead(A3);
if ((sensor[0] == 0) && (sensor[1] == 1) && (sensor[2] == 0) )
Forward(1);
else if ((sensor[0] == 0) && (sensor[1] == 0) && (sensor[2] == 1) )
turnRight(10);
else if ((sensor[0] == 0) && (sensor[1] == 1) && (sensor[2] == 1) )
turnRight(200);
else if ((sensor[0] == 1) && (sensor[1] == 0) && (sensor[2] == 0) )
turnLeft(10);
else if ((sensor[0] == 1) && (sensor[1] == 1) && (sensor[2] == 0) )
turnLeft(200);
else
Forward(1);
}
void Backward(int time)
{
digitalWrite(MA1, LOW);
digitalWrite(MA2, HIGH);
analogWrite(PWM_A, SPEED);
digitalWrite(MB1, HIGH);
digitalWrite(MB2, LOW);
analogWrite(PWM_B, SPEED);
delay(time);
}
void Forward (int time)
{
digitalWrite(MA1, HIGH);
digitalWrite(MA2, LOW);
analogWrite(PWM_A, SPEED);
digitalWrite(MB1, LOW);
digitalWrite(MB2, HIGH);
analogWrite(PWM_B, SPEED);
delay(time);
}
void turnLeft(int time)
{
digitalWrite(MA1, HIGH);
digitalWrite(MA2, LOW);
analogWrite(PWM_A, SPEED);
digitalWrite(MB1, LOW);
digitalWrite(MB2, LOW);
analogWrite(PWM_B, 0);
delay(time);
}
void turnRight(int time)
{
digitalWrite(MA1, LOW);
digitalWrite(MA2, LOW);
analogWrite(PWM_A, 0);
digitalWrite(MB1, LOW);
digitalWrite(MB2, HIGH);
analogWrite(PWM_B, SPEED);
delay(time);
}
void Stop(int time)
{
digitalWrite(MA1, LOW);
digitalWrite(MA2, LOW);
analogWrite(PWM_A, 0);
digitalWrite(MB1, LOW);
digitalWrite(MB2, LOW);
analogWrite(PWM_B, 0);
delay(time);
}
ความคิดเห็น
แสดงความคิดเห็น